首页 > 过刊浏览>2008年第39卷第8期 >208-210. DOI:10.3969/j.issn.1000-1298.[year].[issue].[sequence]
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无耦合3自由度并联机构的设计与分析
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    提出了一种无耦合二移动一转动3自由度空间并联机构，分析了其位置和速度的正、逆解析解，讨论了机构的灵巧性。该机构的雅可比矩阵为3×3阶对角阵，在所允许的整个工作空间内不存在奇异位形。通过将机构第3条支路的主动P副用2个轴线平行的转动副替换，得到一种2T1R型并联机构。该机构的雅可比矩阵为3×3阶单位阵，且其行列式的值恒等于1，因此机构在整个工作空间内表现为无奇异完全各向同性。因而所提出机构具有良好的运动学性能。

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引用本文

张彦斌,吴鑫,刘宏昭,穆安乐.无耦合3自由度并联机构的设计与分析[J].农业机械学报,2008,39(8):208-210.

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