研究了基于LuGre摩擦模型的轮胎稳态模型参数识别方法，用稳态轮胎试验数据获得了LuGre动态轮胎模型中的参数，得到了模型参数随垂直载荷的变化关系：静态摩擦因数与库伦摩擦因数均随载荷的增加而线性降低；纵向轮胎刚度随载荷的增加而线性增加；而侧向轮胎刚度与载荷的关系呈现非线性。识别出的参数可用于LuGre轮胎模型动态特性的研究。仿真结果表明，LuGre动态轮胎模型不仅具有与魔术公式相似的稳态特性，而且还能反映出转弯制动过程中的轮胎动态响应特性。