为使伺服压力机具有良好的拉深性能，需要对其轨迹进行合理规划。针对六连杆大型伺服压力机，构建一种主传动机构轨迹规划方法。基于库伦-粘性摩擦模型，建立主传动机构的高精度动力学模型。考虑冲压过程中的工艺约束和要求，提出基于复合三角函数的伺服电机加减速控制的改进模型。针对主传动机构的能耗和效率进行分析，以滑块运动的周期能耗和生产节拍为优化指标，通过线性加权的方式构造多目标优化函数，引入机械手送料时间、滑块最大速度、主动件角速度、伺服电机动态限和热极限等约束，采用遗传算法完成了多目标优化设计。结果显示：优化后，伺服压力机主传动机构在一个周期的能效提升4.54%，生产节拍时间减小3.23%，实现了良好的拉深工艺模式。