摘要:利用V模式开发方法进行了能量管理控制系统的设计与验证，实现了方案设计与仿真、快速控制原型、硬件在环仿真、道路试验标定与验证等各开发环节。研究结果表明，设计的机电复合传动功率耦合方案、控制方案和控制策略正确可行，开发的能量管理控制系统完成了系统的能量管理和综合控制功能，性能良好。应用V模式开发方法使设计与验证工作简单易行，提高了研发效率，具有较大的优越性。

摘要:针对电动汽车用内置式永磁同步电动机设计控制系统，通过借鉴以往经验以及对电动机响应曲线的分析，结合电动汽车运行实际状况，制定模糊控制规则，设计模糊PI复合型控制器，实现在矢量控制中嵌入，完成模糊PI矢量控制系统仿真。以同时考虑转速和变调率的双判断条件来确定是否需要弱磁控制，实现以转折速度为阈值的分段式矢量控制策略。最后，进行了电动机运转实验，实验结果表明算法提高了电动汽车的响应特性和运行平稳性，拓宽了电动机的可控速度范围，改善了电动汽车的驾驶性能。

摘要:为提高行星传动系统的设计水平与性能分析效率，研究了行星传动系统计算机辅助分析技术。通过对行星传动结构型式的分析，构建了行星排、离合器和制动器等基本模块，基于模块间的连接关系，建立转速、转矩分析的通用数学模型，并自动构造出转速、转矩平衡方程组。编制了计算机辅助分析软件，实现了行星传动系统的快速建模、方程组的自动列写并求解以及性能分析等功能。

摘要:为客观准确地评价液力变矩器流场仿真模型的可信度，对某型液力变矩器进行了300次性能试验，并按照与试验完全相同的输入量对流场仿真模型进行300次仿真计算，将仿真结果和试验结果进行了对比。基于复杂性测度理论，建立了仿真与试验两组数据系统单变量、两变量和多变量等3个层次的可信度评估体系，并提出复杂性、关联性和稳健性3种仿真模型可信度量化指标。结果显示，该流场仿真模型的整体可信度为72%。

摘要:基于欧拉四元数，利用含拉格朗日乘子的增广矩阵法建立铰接式拖拉机12自由度原地转向多体动力学仿真模型。采用12个状态变量的状态方程对转向液压系统进行描述。运用Matlab对液压系统与空间多体动力学的联合仿真进行编程。并与铰接摆杆式拖拉机硬质路面上原地转向的实验结果进行了对比分析，验证了模型。通过实验与仿真研究，获得了拖拉机原地转向的动态特性，为铰接摆杆式拖拉机线控转向技术与自动驾驶技术提供了理论基础。

摘要:针对大功率拖拉机电液提升器，设计了比例提升阀，对4种不同型式节流口的流量特性进行了对比。基于状态空间法，建立比例提升阀的动态数学模型及仿真模型，在Matlab/Simulink中进行仿真及参数优化设计，并进行了室内试验。结果表明，采用半圆形节流口的阀芯行程短且具有良好的小流量特性；经参数优化之后，比例提升阀控制电流与流量曲线线性度决定系数为0.9986，动态阶跃响应超调量为6.25%，调整时间为0.3 s。

摘要:针对减少农田土壤机械压实的技术措施，在常规轮式行走机构的基础上，提出配备超低气压轮胎的农用全地形仿形行走底盘的解决方案。建立了超低气压轮胎的地面力学模型，研究了配备超低气压轮胎的农用全地形仿形行走底盘的地面力学特性，并与现有的四轮驱动拖拉机进行对比分析，结果表明，农用全地形仿形行走车能够有效减小土壤机械压实，且牵引性能良好, 满足现代农业的发展需要。

摘要:针对现有宽窄行分插机构存在斜取秧和大穴口问题，提出一种由椭圆锥齿轮-交错圆柱齿轮混合传动的空间行星轮系宽窄行分插机构。分析了椭圆锥齿轮的传动特性，建立了机构的运动学模型。通过分析插秧轨迹的横向线位移、横向插秧穴口边长与传动齿轮交错角的关系，得出椭圆锥齿轮-交错圆柱齿轮混合传动方式可以兼顾斜置式和齿轮交错传动式的小穴口、直取秧的优点。开发了宽窄行分插机构参数优化软件，进行了机构的运动特征分析，并通过人机交互方式优化了一组满足宽窄行插秧机的机构参数。利用仿真软件ADAMS实现了椭圆锥齿轮齿廓的设计，并结合三维建模软件进行了分插机构的仿真。加工了分插机构实物模型，进行了试验台测试，得出椭圆锥齿轮-交错圆柱齿轮混合传动分插机构可以满足水稻宽窄行插秧的要求。

摘要:为深入研究步行式插秧机共轭凸轮推秧装置的动力学特性，建立了共轭凸轮推秧装置的动力学模型，采用由Visual Basic 6.0编写的动力学辅助分析软件进行动力学分析，建立了三维模型并加以虚拟仿真。通过理论计算和仿真结果对比，其吻合程度高，表明动力学分析模型是可靠的，可为动力学优化提供数学模型以及后续强度计算和结构设计提供依据。通过与传统的推秧装置比较，配置共轭凸轮推秧装置的步行式插秧机分插机构支座处具有较小的力、力的波动和噪声，表明共轭凸轮推秧装置具有较好的动力学特性。

摘要:针对等分模型存在模型假设引起的转角误差问题，提出了一种准确计算偏心渐开线齿轮转角关系的不等分模型及解法。该模型校正了等分模型下配对齿工作齿廓的交叉或分离，当基准齿工作齿廓坐标点数为5000点时，啮合点搜索的坐标控制精度可达到0.001 mm，转角误差精度可达到0.001°。计算表明，转角误差随着齿轮偏心率的增大而变大，多级传动时转角误差被逐级放大。不等分模型解法可以求得偏心齿轮系分插机构齿轮盒和栽植臂准确的相对运动关系，从而得到秧爪取秧和推秧准确的位置与姿态。正、反侧从动齿轮输出转角在180°处不等于中心轮转角，使得正向侧和反向侧栽植臂的秧爪轨迹不重合，ADAMS仿真结果验证了不等分模型求解的正确性。当偏心率为0.1043时，两者的轨迹偏差不大于1.01 mm。

摘要:为满足液态施肥机工作过程中作业效率高、运转平稳的要求，设计了一种全椭圆齿轮传动的液态肥深施机构。建立了该机构运动学模型，通过理论推导对机构进行运动学分析。优化液态肥流动路线，对机构进行防缠绕设计。进行试验台试验，应用Design-Expert 6.0.1软件进行数据处理，确定了机构最佳工作参数为：液泵压力0.47MPa、喷肥针孔直径3.0mm和行星架转速40r/min，此时施肥量20mL/次，施肥损失率3. 2%。试验表明该机构运转平稳、机构之间无干涉，液态肥流动管路密封可靠，液态肥输送顺畅。

摘要:对超高地隙自走式喷杆喷雾机风幕系统进行田间试验，研究了喷雾压力、喷雾机作业速度、风幕出口风速及植物冠层特性对雾滴沉积量、沉积量均匀程度以及飘移率的影响。研究结果表明，风幕出口风速是雾滴沉积量、沉积均匀程度和飘移率的决定因素，风幕出口风速与雾滴穿透性能呈正相关关系，风幕系统能够有效地减少雾滴的飘移；植物冠层的特性对雾滴穿透性能有较显著影响；相同作业速度时，增大喷雾压力可使雾滴单位面积沉积量增加，提高喷雾沉积效果，但对穿透性能影响不大；喷雾机作业速度对雾滴沉积量也有一定的影响，但影响较小。

摘要:采用试验与计算机模拟相结合方法，研究了圆盘雾化器最佳工作转速，不同转速下圆盘雾化器的气流速度场，并进行试验验证。结果显示，圆盘雾化器在选定的叶轮下，最佳工作转速为1400 r/min；圆盘雾化器气流速度场基本呈轴对称形状，气流速度以一定的扩散角在中心平面内扩散，而且气流速度沿中心线逐步衰减；模拟值与试验值相关性较好。

摘要:对4LZ-1.0Q型稻麦联合收获机脱粒清选部件进行了正交试验，采用模糊综合评价法对小麦田间试验结果进行分析，得出脱粒清选环节中钉齿脱粒滚筒、栅条凹板筛、上盖板、振动筛、离心风机部件的优化组合参数。试验结果表明，影响脱粒性能的因素主次顺序为：滚筒齿顶线速度、脱离间隙、上盖板导向次数、凹板筛筛分包角、凹板筛筛孔大小和脱粒间隙，优选参数组合为滚筒齿顶线速度25 m/s、脱离间隙55 mm、上盖板导向4次、凹板筛筛分包角204°、凹板筛筛孔尺寸36 mm×15 mm、脱粒间隙15 mm；影响清选性能的因素主次顺序为：振动筛曲柄转速、筛面结构形式、离心风机转速、振动筛振幅，优选参数组合为振动筛曲柄转速404 r/min、筛面16 mm方孔编织筛、离心风机转速1787 r/min、振动筛振幅30 mm。可控制含杂率小于3%、破碎率小于1%、脱粒清选籽粒损失率小于1.5%。

摘要:对弹齿滚筒式捡拾装置的工作过程进行了理论分析与运动仿真研究。应用ADAMS建立了捡拾装置模型，通过运动学分析对捡拾装置的相关设计参数进行了改进设计，得出了影响因素变化时对弹齿运动状态的影响规律和弹齿滚筒式捡拾装置合理的凸轮盘滑道廓线设计方法，以及一定结构参数下捡拾装置的最优工作参数匹配，并与试验台试验进行了比较。结果表明，仿真分析结果与试验结果基本一致，证明了采用仿真分析捡拾装置工作过程的可行性。

摘要:为了研制玉米秸秆皮穰叶分离设备，对剥穰机构进行了试验研究。利用试验台对其主要影响因素：剥穰刀与支持板间隙、剥穰刀数量、剥穰刀安装角和剥穰辊转速进行了试验，并以秸秆外皮完整率和含穰率作为评价指标。试验表明，当间隙2.0～3.0mm、剥穰刀6把、剥穰刀安装角15°和剥穰辊转速1000 r/min时，其外皮完整率达95%且含穰率低于2%。

摘要:设计了一种摘穗与秸秆粉碎复式作业机构。该机构主要由摘穗板、一对拉茎辊和一个切割刀辊组成。拉茎辊带有凸棱，凸棱上按一定间隔设有开口，切割刀辊上装有缺口圆盘刀片，刀片与拉茎辊凸棱的开口配合，茎秆下拉时，切割刀辊将茎秆切碎，一套机构实现摘穗和秸秆切碎2个功能。建立了茎秆下拉运动方程，分析了茎秆在机构间的运动规律，理论上证明了茎秆下拉的运动轨迹具有较好的直线度。初步试验表明，该机构的摘穗效果良好，籽粒损伤率和果穗损失率低、茎秆折断减少，功耗是摘穗机构与秸秆切碎机构分置时的35%，节能效果显著。

摘要:为解决传统茶叶筛分机械不能实现多维振动的问题，基于并联机构组成原理，选择了一种满足茶叶清选需要的全解耦三平移并联机构为茶叶筛分机的主体机构。应用D-H矩阵计算出该并联机构运动学正、反解，并且通过正交试验验证了其筛分性能。结果表明，三自由度振动提高了茶叶在筛面上的分散度，最短透筛时间为单自由振动最短透筛时间的1/20，筛分性能较单自由度振动有大幅度提高。

摘要:研究了小麦秸秆丙酸法预处理过程中半纤维素的降解动力学。结果表明，半纤维素降解过程可分为0～60 min的快速降解和60～180 min的缓慢降解2个阶段。通过建立反应动力学方程，获得了小麦秸秆丙酸法预处理的化学反应速率常数和反应级数。当温度为60、70、80和90℃时，速率常数分别为1.98×10-4、1.67×10-3、1.79×10-2和4.42×10-2，反应级数分别为1.99、1.40、0.61和0.46。在一定温度和时间条件范围内的动力学研究表明，小麦秸秆的丙酸法预处理的平均反应活化能为180.16 kJ/mol，频率因子为5.27×1024 L/（mol·min）。

摘要:为确定甘蔗叶干法厌氧发酵的最佳工艺参数，选择堆沤方法、草粪质量比、发酵温度这3个关键因素进行正交试验，优化工艺参数。试验结果表明：甘蔗叶干法厌氧发酵最佳工艺条件为：自然堆沤、草粪质量比1、发酵温度38℃，验证最佳工艺条件下产气量为655.30 L。同时研究分析表明，猪粪对甘蔗叶干法厌氧发酵有较大影响，在猪粪量相对较少的情况下，提高发酵温度也能增加产气量；堆沤时添加绿秸灵和腐秆剂对甘蔗叶发酵没有效果。

摘要:利用近红外光谱技术结合一类支持向量机（OC-SVM）快速监测秸秆蛋白饲料固态发酵进程。首先获取发酵物样本在10000~4000 cm-1波数范围内的近红外漫反射光谱并对其进行主成分分析，提取前7个主成分因子作为模型的输入变量，然后运用OC-SVM算法建立判别模型。在模型建立过程中，采用交互验证的方法优化OC-SVM模型的相关参数。实验结果表明，在相同的条件下，OC-SVM模型在处理失衡训练样本的问题上明显优于SVM模型，当训练集中目标类和非目标类样本数比为1∶8时，OC-SVM模型在验证集中的正确判别率达到85%。

摘要:对马铃薯片进行了红外和漂烫两种灭酶工艺的对比试验，得出两种处理后多酚氧化酶相对活性、亮度、色度及维生素C含量的变化。采用多元非线性拟合方法得到厚度为3 mm马铃薯片两种处理方法的最佳工艺参数：采用辐照度为4.0 kW/m2红外辐照处理，处理时间2.5 min，维生素C质量比为6.983 mg/（100g）；采用漂烫处理，处理温度为100℃，处理时间4.0 min，维生素C质量比为7.068 mg/（100g）。与传统的漂烫灭酶相比，红外灭酶缩短加工时间37.5%。

摘要:以脱脂豆粕为材料，分离纯化后得到大豆球蛋白（11S）。通过添加葡萄糖进行糖基化改性，单因素试验初步得到改性的工艺条件，并在此基础上采用Box-Behnken模型对工艺条件进行优化，测定并分析了改性产物在各个条件下的凝胶强度。结果表明，最佳工艺条件为：反应温度78.61℃、反应时间60.36min和葡萄糖质量分数2.84%，凝胶强度达到271.37 g。根据实际情况，将反应温度设定为80℃，反应时间设定为60 min，葡萄糖质量分数确定为3.0%，在此条件下进行验证试验，凝胶强度为270.52 g，是未改性大豆球蛋白的3.07倍。试验证明优化工艺能有效且显著提高大豆球蛋白的凝胶强度。

摘要:对丁香非挥发性成分的抗氧化活性及采用酸水解处理对丁香有效部位——乙酸乙酯部位抗氧化活性的影响进行了研究。结果表明，丁香非挥发性成分各极性部位（乙酸乙酯、正丁醇和水）中，乙酸乙酯部位抗氧化活性（总抗氧化能力、超氧阴离子自由基清除能力、羟自由基清除能力和抑制脂质过氧化能力）最强，为有效部位。相关性分析表明，抗氧化活性与总多酚和总黄酮含量显著相关。薄层色谱表明丁香有效部位主要含有8种成分。有效部位酸水解后可显著提高其总抗氧化能力、羟自由基清除能力和超氧阴离子自由基清除能力。

摘要:以液化后的红薯汁为原料，通过单因素及正交试验探讨了超声波功率、频率、酶解温度及加酶量4个因素对糖化酶酶解作用，优化出最佳超声波促进糖化酶酶解作用参数为：超声波功率420 、频率45 Hz、酶解温度65℃和加酶量150 /g，在此条件下还原糖含量达到1.41 g/mL，比无超声波促进作用下的还原糖含量增加了24.8%。

摘要:为降低白鲢鱼糜制品中的钠盐含量，在斩拌过程中添加氯化钠、氯化钾和氯化钙3种盐类，以凝胶强度、持水性和白度为评价指标，研究三者对鱼糜凝胶特性的影响。在单因素试验的基础上，采用Box Benhnken试验设计和响应面分析法得到低钠盐优化配方。结果表明，白鲢鱼糜低钠盐的最优配方为:氯化钠质量分数1.0%、氯化钾质量分数1.0%、氯化钙质量分数0.5%，其中钠盐添加量的质量分数降低至1.0%，且复合盐总添加量的质量分数仅为25%。此条件下，白鲢鱼糜凝胶强度达到196.50 g·cm，持水性为76.37%，白度为75.44。

摘要:为实现猕猴桃的自动化采摘，设计了猕猴桃采摘机器人末端执行器。测定了猕猴桃抗压特性和其他相关物理特性，提出了一种机器采摘方案，设计了末端执行器的机械装置、感知系统和控制系统。试验结果表明，该末端执行器对猕猴桃的抓持成功率为100%，采摘成功率为90%，完成一次采摘动作耗时9 s。

摘要:移动机器人同时定位与地图创建算法SLAM中，非线性系统线性化处理和雅可比矩阵计算导致运算量大、系统状态估计精度较低。为此提出了一种基于区间分析的无迹粒子滤波同时定位与地图创建的方法。利用基于区间分析的区间粒子滤波进行位姿估计，降低了定位需要的粒子数；并采用无迹卡尔曼滤波更新地图中的特征，提高了地图创建的精度。在同等粒子数的情况下，改进了SLAM的精度，减少了运算时间，实验结果验证了方法的有效性。

摘要:针对温室环境下视觉导航存在光照波动影响问题，从应用可行性角度，研究了一种基于光照色彩稳定性的导航信息获取方法。分析了温室导航线图像在颜色空间的色彩特征分布，建立了光照分析模型，以提高不同光照条件下的导航线提取适应性。提出g、Cr、Cb色彩分量组合的导航线分割方法，实现了导航信息有效快速识别。采用基于导航参考点的改进Hough变换拟合导航路径，通过几何关系获得导航侧向位移和角度偏差作为导航参数。温室环境下随机拍摄150幅不同光照导航图像进行识别算法验证，导航线平均识别率为93.9%。导航实验结果表明，导航线获取方法平均耗时约95 ms，在运行速度低于1.5 m/s时最大路径跟踪误差小于6 cm，满足视觉导航实时性和准确性的要求。

摘要:为提高烟草打叶复烤工艺中烟叶叶片结构的检测效率，研究了用于烟叶叶片结构在线检测的叶片面积快速测量方法。采用空变模糊矩阵还原了线阵相机的场曲模糊，利用张正友标定法校正了图像畸变；提出了对噪声、照明环境不敏感的R、G分量差值阈值分割法，实现了叶片图像的高精度分割；提出了计算效率较高的叶片面积拼接法，解决了在线检测时单个叶片被分割在2幅图像中的问题。采用多线程技术，编写了并行图像处理软件，开展了重复性实验，结果表明：图像处理速度达22帧/s，能够满足在线测量要求，在100~2500 mm2量程内，相对误差小于0.50%，变异系数小于1.01%。

摘要:提出了一种利用图像处理技术快速检测圆褐固氮菌浓度的方法。通过对圆褐固氮菌微视图像的采集、预处理、分割和特征提取，运用支持向量机（SVM）进行识别、分类和计数，获取圆褐固氮菌的浓度，实现了圆褐固氮菌活性的快速检测。该方法检测精度较高，与精确的人工计数相比，其相对误差小于4%，但比人工计数省时省力；与专用检测设备相比，其检测成本低。

摘要:为了解植物受病害胁迫时产生声发射信号的分布规律，探寻植物病害程度与声发射位置的关系,利用近场声全息技术，建立了基于空间声场变换的重建模型，给出了重建算法，并利用Matlab软件进行模拟仿真。通过不断调整全息柱面尺寸、测量点间距、重建半径等参数，获取最佳参数配置，并利用窗函数去除混入的高斯噪声。仿真结果显示，可用于指导实际全息检测和定位，实现对植物病害的声发射信号的准确识别与定位。

摘要:在二代曲线波的基础上，提出一种旋转不变曲波特征，然后结合具有平移不变性和Lipschitz 连续性的散射向量特征用于对纹理图像的分类研究。通过系统分析以及严格实验可以得出，旋转不变曲波纹理特征优于广泛使用的Gabor纹理特征，且Curvelet-散射组合特征在纹理分类上具有很高准确率以及计算纹理特征的效率，和单一的散射特征相比，具有一定的优势。

摘要:利用图像分析方法，根据质量守恒定律获得组培苗的生长信息和蒸腾失水信息。通过Logistic方程、线性方程和非线性双曲线方程拟合组培苗生物量与培养时间、水分损失与培养时间以及组培苗蒸腾失水量与生物量形成的关系，建立组培苗生长预测模型、组培苗蒸腾失水模型与组培苗水分利用率模型，并由此计算出组培苗蒸腾速率和水分利用率。通过测定不同氮素水平、继代次数差异下的茅苍术组培苗蒸腾速率和水分利用率，发现茅苍术组培苗的蒸腾速率和水分利用率随培养时间的增加而减少，继代次数少、培养基中氮素含量高的组培苗，蒸腾作用强。

摘要:在不同供铁水平气雾栽培实验条件下，测试了微型种薯相关生理指标，分析了营养液中不同铁离子浓度对微型种薯的相关生理指标的影响，以期探求合理供铁量以提高微型种薯的品质和产量。结果表明：铁素缺乏与过量都会抑制叶绿素a和b的合成，一定程度上减少蛋白质含量，抑制光合作用，使光合产物的积累减少，供铁不当会降低微型种薯的品质和产量，提出了在温室环境下气雾培法生产马铃薯微型种薯的营养液中适宜铁离子浓度。

摘要:提出了一种基于解域的四精确点球面4R机构函数综合方法。首先通过相对运动转换将函数综合转换为位置综合。接着给出了球面布氏曲线的方程式及布氏点的计算和分类方法。最后通过具体的示例建立了机构类型解域，将无穷多机构解表示在有限的环形区域内，从而使设计者能够直观准确地了解机构的类型及其分布区间。

摘要:阐述了一种气动柔性驱动器（FPA），及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手（ZJUT Hand）。以ZJUT Hand为研究对象，基于微分运动学理论，建立其手指的静力学模型，完成了手指静力跟踪的半闭环控制实验，验证了ZJUT Hand手指便于控制输出力的特点；基于指尖五维力传感器，提出了一种模糊自适应指尖力动态跟踪控制策略，完成了手指指尖力动态跟踪实验，结果表明：该控制策略能够在未知环境下，实现对手指指尖力快速、精确的动态跟踪，响应时间约为1 s，跟踪误差稳定在±0.15 N内。

摘要:提出了一种基于关节力传感器的并联六自由度机构结构参数标定方法。从力学角度出发，通过测量并联六自由度机构各关节驱动力，利用并联六自由度机构自身的运动学和动力学模型构造相应的辨识模型，实现其结构参数的标定。通过标定仿真验证了该方法的实用性和有效性。

摘要:针对偏心齿轮齿隙变化设计一种传动机构，该传动机构由一个偏心齿轮和一个偏心变位齿轮组成以确保齿隙保持在普通齿轮传动所要求的范围内；叙述了偏心变位齿轮的设计原理；利用工具齿条包络出齿轮的齿廓，获得偏心变位齿轮的齿廓数据；采用粉末冶金的方法加工出偏心变位齿轮，应用于插秧机的偏心变位齿轮分插机构，通过了田间测试。

摘要:建立了基于立体视觉技术的遥操作工程机器人自主作业控制系统。采用立体视觉技术实现对目标物体的形状自动识别与空间定位，进行了遥操作工程机器人运动学方程求解、运动轨迹规划与控制的研究。针对液压伺服控制系统具有非线性、参数不确定的特点，设计了模糊控制器。最后，在遥操作工程机器人实验台上进行了自主作业控制实验。实验结果表明，所构建的基于立体视觉技术的工程机器人自主作业控制系统，能够完成初步的自主作业任务，且作业过程比较流畅。

摘要:以并联机床的单通道对称阀控非对称液压缸为研究对象,提出一种适合该系统的将模糊控制、滑模控制、自适应控制三者有机结合的双自适应模糊滑模控制算法。仿真结果表明，采用所提方法使系统的输出渐进一致地收敛于参考输入信号，解决了对称滑阀控非对称液压缸系统存在的动态性能不对称、系统精度低、稳定性差等问题，可有效快速跟踪变化信号，对有界的干扰和参数摄动具有不变性。与常规PID控制相比，双自适应模糊滑模控制更适合于高阶非线性、强干扰的复杂系统，将此法应用于并联机床的液压控制系统可提高机床控制精度，改善机床动态性能，稳态误差仅为常规PID控制的20%。